Créons un catkin workspace:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

Même si l'espace de travail est vide (il n'y a pas de paquets dans le dossier 'src', juste un lien unique CMakeLists.txt), vous pouvez quand même "construire" l'espace de travail:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

La commande catkin_make est un outil qui facilite le travail avec catkin workspaces. Si vous regardez dans le dossier courrant vous verrez les dossiers 'build' et 'devel'. A l'interieur du dossier 'devel' vous pouvez voir maintenant qu'il y a plusieurs fichiers setup.*sh. "Sourcer" un de ces fichiers va positionner ce workspace en tête de votre environment. Pour en savoir plus il faut se réferrer à la documentation générale de catkin. Avant de continuer "sourcez" votre nouveau fichier setup.*sh :

$ source devel/setup.bash