[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex] 

Contents

  1. 完全な接続
    1. 基本的な確認１: self ping
    2. 基本的な確認 2: マシン間でping
    3. 更なる確認: netcat
  2. 名前解決
    1. 明示的に名前を設定する
    2. 単一マシンの設定
    3. /etc/hostsを構成する
  3. ファイアワォールについて
  4. ネットワークの問題をデバッグする
  5. タイミングの問題, 未来への外挿についてのTFの問題点

ROSは分散コンピューティングの環境です。実行しているROSのシステムは、複数のマシンにまたがって広がっている何ダースかまたは、数百のnodeによって構成できる。システムがどのように構成されているかに依存して、いつでも他のすべてのnodeと通信できる必要があります。

結果として、ROSは、ネットワークの設定にいくらかの要求があります。:

以下のセクションでは、以下の二つのホストネームとIPアドレスをもつ二つのマシンでROSのシステムを実行したいと仮定しています。

マスターは一つのみ起動すればいいことに注意してください;ROS/Tutorials/MultipleMachinesをご覧ください。

完全な接続

まず、hal と marvinは、完全に双方向な接続を各ポートに必要とします。

基本的な確認１: self ping

基本的な接続はpingで確認できます。

それぞれのマシンに大して自分自身にpingするように試してください、つまり halからhalにpingします: 

ssh hal
ping hal

/!\ 問題: halをpingできない: これはつまりhalが適切に設定できていないことを意味します。

基本的な確認 2: マシン間でping

halから marvinにpingします: 

ssh hal
ping marvin

以下のようなものが見えると思います.: 

PING marvin.example.com (192.168.1.1): 56 data bytes
64 bytes from 192.168.1.1: icmp_seq=0 ttl=63 time=1.868 ms
64 bytes from 192.168.1.1: icmp_seq=1 ttl=63 time=2.677 ms
64 bytes from 192.168.1.1: icmp_seq=2 ttl=63 time=1.659 ms

逆も試します。 

ssh marvin
ping hal

/!\ Problem: お互いにpingができない. これはお互いのマシンを見つけられてないことを意味します。

更なる確認: netcat

ping はICMPパケットがマシンの間でとれるかしか確認しないのでまだ確認は十分ではありません。全てのポートで通信ができることを確かめる必要があります。これを完全に行うのは、65Kもあるポートを交互に確認しなくてはならないので、難しいです。

完全なチェックの変わりに、netcatを使って任意に選択されたポートの通信を確認することができます。1024より大きなポートを使っていることを確かめてください。1024以下は、スパーユーザの権限が必要です。netcatの実行ファイルは違うディストリビューションではncかもしれないので注意してください。

まず、hal から marvinへ通信してみます。marvinでnetcatを起動しましょう 

ssh marvin
netcat -l 1234

そしたらhalからつなげます: 

ssh hal
netcat marvin 1234

もし接続が成功したなら、２つのコンソール間で、古いチャットプログラムのように行ったり来たりタイプすることが可能になるはずです。

さて、反対で行って見ましょう。 

ssh hal
netcat -l 1234

Then connect from marvin: 

ssh marvin
netcat hal 1234

名前解決

ROSのnodeがtopicをアドバタイズするとき、他のnodeがtopicをサブスクライブしたいときに接続するhostname:port(URI)の組み合わせを提供します。nodeが提供するホスト名は、それにコンタクトを取りたい全てのほかのnodeによって使われうることは大切です。ROSのクライアントライブラリは、マシンが申告する名前をそのホスト名に使います。これは、hostnameコマンドによって返される名前です。

明示的に名前を設定する

もし、他のマシンによってアクセスできないホスト名を申告しているなら、ROS_IP や ROS_HOSTNAMEの環境変数(more)をセットする必要があります。

例

marvin と halの例を続けます。第３のマシンを導入したいとします。新しいartooと呼ばれるマシンはDHCPアドレスを使う（例えば10.0.0.1）ため、他のマシンは、ホスト名のartooを正しくIPアドレスに名前解決をすることができません。(これは、正しく設定されたDHCPの管理しているネットワークでは起こりえませんが、よくある問題となっています。).

この場合、marvin も halも名前によって artooに対してpingすることができませんので、 artooで実行されているアドバタイズをしているnodeにコンタクトをすることができません。解決策は、artooでnodeを始める前に環境変数のROS_IPを設定することです。: 

ssh 10.0.0.1 # We can't ssh to artoo by name
export ROS_IP=10.0.0.1 # Correct the fact that artoo's address can't be resolved
<start a node here>

似たような問題は、マシン名は解決できても、マシンが自分の名前を知らないときにも起こります。例えば、artooは正しく10.0.0.1に解決されますが、artoo上でhostnameを実行するとlocalhostを返します。そこでROS_HOSTNAMEをセットする必要があります。 

ssh artoo # We can ssh to artoo by name
export ROS_HOSTNAME=10.0.0.1 # Correct the fact that artoo doesn't know its name
<start a node here>

単一マシンの設定

もし、ローカルマシンでのみ実行のテストを行いたいなら( ROS Tutorialsを実行したいなら)、 , これらの環境変数を設定する必要があります。: 

$ export ROS_HOSTNAME=localhost
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

そしたらroscoreが正しく初期化するはずです。

/etc/hostsを構成する

他のオプションは/etc/hostsファイルにマシンがお互いを見つけられるように、エントリを加えることです。hostsファイルは、お互いのマシンが特定の名前をIPアドレスにどのように変換するかを教えます。 hostsファイルに関するより詳細な情報は、 this external tutorialをご覧ください。

ファイアワォールについて

もし、ファイアワォールまたはROSで使いたいマシンの間に他の障壁がある場合、それらをつなげるためにバーチャルネットワークを作成する必要があります。 openvpnをわれわれは推奨します.

ネットワークの問題をデバッグする

roswtf と rxgraphを試してみてください。

タイミングの問題, 未来への外挿についてのTFの問題点

いくらかのマシンのシステム時間の矛盾をもっているかもしれません。ほかのマシンに対してあるマシンの状態をチェックできます。 

ntpdate -q other_computer_ip

もし矛盾があれば、chronyをインストールして(Ubuntuでは, sudo apt-get install chrony)、 

server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .0005

あのマシンは、サーバに対して、その時間だけ遅くなっています。 もしずれが大きいのであれば、それをすぐにあわせることが以下を使用することで可能です。 

/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start

(ルートとして)しかし、多くのジャンプは問題を引き起こすので、必要でなければ、これは推奨されません。

2026-06-06 12:31