roscore

roscoreはROSの基本的なプログラムやnodesの集まりです。ROSのnodesとの間で通信をするには、roscoreを立ち上げなければなりません。それはroscoreのコマンドを使って立ち上げることができます。

注意：もしroslaunchを使い、roscoreがすでに立ち上がったない場合は、自動的にroscoreが立ち上がります。

roscore は以下のものを起動します:

• ROS Master

• ROS Parameter Server

• rosout ログ用の node

roscoreに今のところ加える計画はありませんが、ROS roadmapに意見をお求めください。

使い方

roscoreは、roscoreのコマンドで起動できます。

roscore

roslaunchが立ち上げられたとき、roscoreが起動していないことがわかると自動で、roscoreを立ち上げます。

どこのポートに、マスターを起動するかも指定することができます。

roscore -p 1234

注意:もしポートを切り替えることがあれば、あなたが立ち上げたバラバラになっているすべてのroslaunchのファイルに対して、スイッチを伝えなくてはならなくなるはずです。

roscore.xml

roscoreの一部として立ち上げられるnodesは、roslaunch/roscore.xmlの中で定義されています。一般的に、このファイルはすべてのroslaunchのファイルに影響を与えるので、新たに立ち上げるnodesを加えることは推奨されません。それらの変更は、ROSを使っている他の人への移植性も悪くします。

roslaunchはroscore.xmlに列挙されているnodesを通常とは異なる扱いをします。:そこに列挙されているnodesを検索して、もし立ち上げってなければ立ち上げてくれるのです。