<robot> 要素

ルートの要素は必ず<robot>である必要があります。その他すべての要素は<robot>内で記述されている必要があります。

<robot>直下の要素(Elements)一覧

• <link>

  • リンクが定義され、ロボットはそのフレームを持つことになります。

  <joint>

  • 軸が定義されます。

  <transmission>

  • URDFの拡張の仕様で、アクチュエータと軸の関係を記述できます。

  <gazebo>

  • Gazebo 用に拡張された要素を追加できます。

属性(Attributes)

• name

  • マスターファイルではname属性が必須です。インクルードされるファイルでは必須ではありません。もしインクルードされるファイルで指定されている場合は、インクルード元のname属性と値が一致している必要があります。

例

   1 <robot name="pr2">
   2   <!-- pr2 robot links and joints and more -->
   3 </robot>