4WDSローバーVer2.1

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4WDSローバーVer2.1は、四輪の独立駆動輪を備え、それぞれの車輪をステアリングで方向転換させることにより、全方位へのスムーズな動作を実現する大型の移動台車ロボットです。

最高速度は1.5m/s、最大積載重量は40kgあり、自律移動の研究や、センサの試験のための手軽な足回りなど、多様な用途でお使いいただいています。

特徴

geometry_msgs/Twist型による速度指令が可能
- 標準ファームウェアのままで、Twist型による速度指令、エンコーダベースの速度取得、バンパーセンサ（オプション）の入力取得が可能です。
高いカスタマイズ性
- 制御基板はArduino互換であり、rosserialを使用して通信を行っているため、ローバーとROSとの通信内容等を自由にカスタマイズすることができます。
- 本体のフレームはアルミ製となっており、構造物の積載など、追加工を容易に行うことができます。
豊富なオプション
- LRFや拡張機器用の電源基板、非常停止スイッチ、ROSインストール済みPCなど、豊富なオプションを選択可能です。
充実したマニュアル
- ROSのセットアップ方法から、navigationを使用した自律走行まで解説したマニュアルが付属します。初めての方でも安心してお使いいただけます。
大型鉛バッテリーを使用
- 安全性に優れた大型の密閉型鉛バッテリーを使用することで、連続25時間の走行（無積載, 0.3m/sの定常走行）を実現している他、牽引性能も向上しています。