ino_agv

Özellikler

Kızılötesinin yayınladığı Topicler

• /agv1/ir1
• /agv1/ir2
• /agv1/ir3
• /agv1/ir4
• /agv1/ir5
• /agv1/ir6
• /agv1/ir7
• /agv1/ir8

Lazer Tarayıcının yayınladığı Topicler

• /agv1/laser

Kurulum

Terminal ( Ctrl + Alt + T ) açılarak oluşturulan workspace e girilir.

$ git clone https://github.com/inomuh/agvsim_v2_ros.git

Githubtan agvsim_v2_ros dosyası indirilir.

Unzip ~/agvsim_v2_ros/agv2_description/meshes/22-10-2019-OTAv07/OTA-v0.7.stl.zip

komutuyla agv_v2 modeli zipten çıkartılır.

Aşağıdaki komutlarla gerekli kütüphaneler indirilir.

ROS Navigasyon paketinin çalışması için gerekli olan kütüphane indirilir.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

ROS Slam paketi ile harita oluşturma ve kaydetme işlemleri gerçekleştirilir.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

Launch dosyalarının belirlenen zaman aralıklarında açılması için kullanılır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-timed-roslaunch

ROS’ta dinamik olarak parametre değişikliği için kullanılmaktadır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-dynamic-reconfigure

ROS Smach paketinin uygulamalarını görselleştirmek için kullanılmaktadır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-smach-viewer

Bashrc açılır ve Gazebo ortamı için modellerin bulunduğu dosya, GAZEBO_MODEL_PATH’ e eklenir.

$ gedit ~/.bashrc

$ export GAZEBO_MODEL_PATH=/<WORKSPACE_NAME>/src/agvsim_v2_ros/building_editor_models:/<WORKSPACE_NAME>/src/agvsim_v2_ros/model_editor_models:$GAZEBO_MODEL_PATH

Workspace’e girilerek catkin_make yapılır.

$ cd <WORKSPACE_NAME>

$ catkin_make

$ catkin_make install

Uygulama Çalıştırma

Tüm uygulamayı açmak için

$ roslaunch agvsim_v2_start start_agv.launch

Gazebo’yu açmak için

$ roslaunch agv_gazebo start_agv_v2.launch

Navigasyonu açmak için

$ roslaunch agv_navigation start_navigation.launch

Uygulama için özelleştirilmiş Rviz’i açmak için

$ roslaunch agv_viz view_agv.launch

Smach Viewer’ı açmak için

$ roslaunch agv_smach viewer.launch

Smach uygulamasını çalıştırmak için

$ roslaunch agv_smach start_smach.launch

Slam yaparak harita oluşturmak için

$ roslaunch agv_slam start_mapping.launch

Hata Aşağıdaki gibi bir hata alınır ise ERROR: cannot launch node of type [agv2_smach/agv_task_plan_service.py]: can't locate node [agv_task_plan_service.py] in package [agv2_smach]

$ cd <WORKSPACE>/src/agvsim_v2_ros/agv2_smach/src/agv2_smach/

konumuna giderek aşağıda belirtilen yetki komutları çalıştırılır

$ chmod +x agv_task_plan_service.py chmod +x agv_task_smach.py