ROS Indigo の Ubuntu へのインストール
数種類のUbuntuプラットホーム向けにビルドされたDebianパッケージの一覧が以下にあります. これらのパッケージはソースを基にしたビルドより効率的で, Ubuntuにおいて推奨とされるインストール方法です.
ソースからインストールする必要がある場合(非推奨), source (download-and-compile) installation instructions (English Page)を参照してください.
Contents
インストール
Ubuntuレポジトリを構成する
Ubuntuのレポジトリを,"restricted", "universe", そして, "multiverse", を許可する設定にします. これについては, Ubuntu guide の手順に従ってください.
sources.listを設定する
packages.ros.org からソフトウェアを受容するよう以下の設定をしてください. ROS Indigo は Saucy または, Trusty のみサポートします.
Ubuntu 13.10 (Saucy)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu saucy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 14.04 (Trusty)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
鍵の設定
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
インストール
最初に, Debianのパッケージ・インデックスを最新のものにしてください:
sudo apt-get update
ROSには多種多様なライブラリとツールがあります. 導入にあたり, 4種類のデフォルト構成を提供しています. また, ROSのパッケージを個別にインストールすることもできます.
すべてのデスクトップ環境のインストール:(推奨): ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ, 2D/3Dシミュレータ, ナビゲーション, 2D/3D認識
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
または, こちらをクリックします.
デスクトップ環境のインストール: ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
または, こちらをクリックします.
ROSベース: (最小構成) ROSパッケージ, ビルド, 通信ライブラリ. GUIツールの付属なし.
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
または, こちらをクリックします.
個別のパッケージ: 特定のROSパッケージをインストールすることもできます(パッケージ名のアンダースコアをハイフンで置き換えます):
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
- 例を挙げると:
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
利用可能なパッケージを見つけるには, 以下のコマンドを使用します:
apt-cache search ros-indigo
rosdepの初期化
ROSを使用可能にする前に, rosdepを初期化する必要があります. rosdepはコンパイル対象となるソースのシステム依存のインストールを簡易化し, ROSの中でいくつかコアとなるコンポーネントを実行するために必須とされています.
sudo rosdep init rosdep update
環境設定
ROSの環境変数をbashのセッションが毎回新しいシェルを起動する度に自動的に追加するのであれば, 以下が便利です:
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
二つ以上ROSのディストリビューションをインストールしている場合, ~/.bashrcはsetup.bashをただ一つ, 現在使用しているバージョンに対して使用することができます. 現在のシェル環境を変更したい場合, 以下のように入力することができます: source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosinstallの準備
rosinstall は, 別途配布されているものとして, ROS中で頻繁に使用されるコマンドライン・ツールです. 膨大なROSパッケージのソースツリーを, たった一つのコマンドで簡単にダウンロードできるようにします.
Ubuntuでこのツールをインストールするには, 以下のコマンドを実行します:
sudo apt-get install python-rosinstall