ROS Noetic のUbuntu へのインストール
ROSビルドファームは、以下に示すいくつかの Ubuntu プラットフォーム用の Debian パッケージをビルドしています。これらのパッケージはすぐに使用できるので、ソースからビルドする必要はありません。 こちら から個々のパッケージのステータスを確認できます。
Ubuntu アップストリームから入手可能なパッケージもあることに注意してください。 違いを理解するには、UpstreamPackages を参照してください。
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Contents
インストール
Ubuntu リポジトリーの設定
Ubuntu のリポジトリーを設定して "restricted", "universe" および "multiverse" からソフトウェアのインストールできるようにします。Ubuntuのガイドを参照してください。
sources.listを設定する
packages.ros.org からのソフトウェアを受け入れるよう以下の設定をしてください。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Source Debs も利用可能です。 |
鍵の設定
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
インストール
まず、Debianパッケージインデックスが最新であることを確認します。
sudo apt update
次に、インストールするROSの大きさを選択します。
Desktop-Full Install: (推奨) : Desktop の全てに加えて 2D/3D シミュレータおよび 2D/3D 認識パッケージを含みます。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
or click here
Desktop Install: ROS-Base の全てに加えて rqt や rviz などのツールを含みます。
sudo apt install ros-noetic-desktop
or click here
ROS-Base: (最小構成) ROS パッケージ化、ビルドおよび通信ライブラリ。GUIツールは含みません。
sudo apt install ros-noetic-ros-base
or click here
ROSにはさらに多くのパッケージがあります。 特定のパッケージをいつでも直接インストールできます。
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
e.g.sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
利用可能なパッケージを見つけるには、ROS Index を参照するか、以下のコマンドを使用してください。
apt search ros-noetic
環境設定
このスクリプトは、 ROSを使用するすべての bash ターミナルでこのスクリプト (/opt/ros/noetic/setup.bash) を source (現在実行中のbashにスクリプト(主に設定)を読み込ませる内部コマンド) する必要があります。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
新しいシェルが起動されるたびに、このスクリプトを自動的に source すると便利な場合があります。 以下のコマンドを入力すると、そのように設定されます。
Bash
複数のROSディストリビューションがインストールされている場合、 ~/.bashrc は、現在使用しているバージョンの setup.bash のみを source する必要があります。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
zsh
echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
ビルドに必要な依存パッケージ
これまで、コアROSパッケージを実行するために必要なものをインストールしました。 独自のROSワークスペースを作成および管理するために、個別に配布されるさまざまなツールと依存パッケージがあります。 たとえば、rosinstall は頻繁に使用されるコマンドラインツールであり、1つのコマンドでROSパッケージの多くのソースツリーを簡単にダウンロードできます。
このツールとROSパッケージを構築するための他の依存関係をインストールするには、以下を実行します。
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
rosdep の初期化
多くのROSツールを使用する前に、 rosdep を初期化する必要があります。 rosdep はROSのコアコンポーネントを実行するために必要であり、また、コンパイルするソースのシステム依存関係を簡単にインストールできます。 rosdepをまだインストールしていない場合は、次のようにインストールします。
sudo apt install python3-rosdep
以下のようにして rosdep を初期化します。
sudo rosdep init rosdep update