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Tutorials Using Turtlesim

ROS Tutorials

  1. rqt_console と roslaunch を使う

    このチュートリアルは, ROSでデバッグのためにrqt_consolerqt_logger_levelを使うことや, 一度に複数のnodeを起動するroslaunchの使うことを紹介します. ROS fuerte, もしくは, それ以前のrqtが完全な状態で提供されていないディストリビューションを使用している場合, 古いrxベースのツールを使用しているこちらのページを参照してください.

  2. データを記録し,リプレイをする

    このチュートリアルでは,実行中の ROS のシステムから得られるデータをどのように .bag ファイルに保存し,どのように同じような状況を再現させるかを学習します.

  3. ROSのノードを理解する

    このチュートリアルではROSのグラフの概念を知り,roscorerosnoderosrunなどのコマンドラインツールの使い方を学びます.

  4. ROSトピックの理解

    このチュートリアルはrostopicrqt_plotなどのコマンドとともに,ROSのtopicについて学びます.

  5. ROSのサービスとパラメータを理解する

    このチュートリアルでは、rosservicerosparamなどのコマンドラインツールとともに、ROSのサービスやパラメータなどについて学びます

  6. rqt_console と roslaunch を使う

    このチュートリアルでは, ROSのデバッグで使うrqt_consolerqt_logger_levelと, 一度に複数のnodeを起動するroslaunchの使い方を学びます。ROS fuerte, もしくは, それ以前のrqtが完全な状態で提供されていないディストリビューションを使用している場合, 古いrxベースのツールを使用しているこちらのページを参照してください.

Teleop Tutorials

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TF Tutorials

  1. tf のイントロ

    このチュートリアルは tf が何をしてくれるかを教えてくれます. turtlesim を用いたマルチロボットの例で tf の素晴らしさが分かるでしょう.さらには tf_echo ,view_frames 及び rviz の使い方も知ることもできます.

  2. tfのbroadcasterを書く(Python)

    このチュートリアルでは、ロボットの座標系フレームをどのようにtfにブロードキャストするかを学びます

  3. tf listenerを書く (Python)

    このチュートリアルでは、どのようにtfを使って座標系フレームの変化を取得するのかを学びます

  4. tfのbroadcasterを書く(C++)

    このチュートリアルでは、ロボットの座標系フレームをどのようにtfにブロードキャストするかを学びます。

  5. tf listenerを書く (C++)

    このチュートリアルでは、どのようにtfを使って座標系フレームの変化を取得するのかを学びます

  6. フレームを加える (C++)

    このチュートリアルではどのようにして特別な固定のフレームをtfに加えるかを学びます

  7. フレームを加える (Python)

    このチュートリアルではどのようにして特別な固定のフレームをtfに加えるかを学びます

  8. tfと時間について学ぶ (Python)

    このチュートリアルでは、tfツリーでtransformが使えるようになるまでwaitForTransformを使って待つ方法を学びます。

  9. tfで時間移動 (Python)

    このチュートリアルでは、tfにおける発展的な時間移動について学びます

  10. tfで時間移動 (C++)

    このチュートリアルでは、tfにおける発展的な時間移動について学びます

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2024-12-07 14:51