Only released in EOL distros:   indigo

About

This package detects lower step as a obstacle when you use a LRF with a lower angle.

Installation

To install the lower_step_detector package, you can install from source with the following commands:

•    1 cd /(your catkin workspace)/src
     2 git clone https://github.com/CIR-KIT/lower_step_detector.git
     3 cd ..
     4 catkin_make
  

Usage

•    1 roslaunch lower_step_detector hogehoge.launch
  

Parameters

• laser_intensity_max: 1.5
  • 直線上のレーザ長で何[m]を平面とみなすか．段差がなければこれが最大値になるはず．デフォルトは1.5[m]．
• margine_between_plane_and_down_step: 1.0
  • 計算上平面と思うintensityから何[m]以上大きい場合に段差とみなすか．デフォルトは1.0[m]
• virtual_laser_intensity: 1.0
  • 段差とみなした場合、何[m]の位置に障害物があると仮定するか．デフォルトは1[m]．
• laser_scan_range_deg: 180
  • LRF の認識範囲[°]．デフォルトは180[°]．
• detect_step_angle_min_deg: 10.0
  • LRF 認識範囲の両端で段差検出を除外する範囲[°]．指定方法は片側の角度設定．デフォルトは10[°]．左右それぞれ10°カットする．
  • 例えば、高さ0.75[m], 30[°]傾けたセンサが地面を検出した際に出力する値を計算すると、中心から左右に50[°]傾く辺りから急激に大きな値を取り始め、80[°]から指数関数のような形状で増加する。
  • 両端はノイズが乗りやすいので、判定から除外すべき。
• chunk_angle_for_noise_deg: 5.0
  • ノイズ対策．セグメントを何度毎に区切るか．デフォルトは5.0[°]
• ratio_detect_in_chunk: 0.8
  • ノイズ対策．セグメント内でどの程度閾値を超えたら段差と判定するか．0.8[raito].