Vamos criar um espaço de trabalho catkin:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

Mesmo que o espaço de trabalho esteja vazio (não existam pacotes no diretório 'src', simplesmente um simples link para uma CMakeLists.txt) você ainda pode dar build no espaço de trabalho:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

O comando catkin_make é uma ferramenta de conveniência para se trabalhar com espaços de trabalho catkin. Se você verificar no seu diretório atual, deve existir um diretório 'build' e outro 'devel'. Dentro do diretório 'devel' você pode ver que existem agora diversos arquivos setup.*sh. Dar source em qualquer destes arquivos vai sobrepor este espaço de trabalho em cima do seu ambiente. Para compreender mais sobre o assunto, dê uma olhada na documentação geral do catkin: catkin. Antes de continuar, dê source no seu novo arquivo setup.*sh:

$ source devel/setup.bash