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在Ubuntu上安装ROS Noetic

ROS编译站为几个Ubuntu平台编译了Debian软件包。这些软件包可以直接使用,因此不必从源代码安装。你可以在这里查看各个包的状态。

请注意,Ubuntu上游也提供了一些软件包。参见UpstreamPackages了解两者的区别。

如果这些软件包对你帮助很大,请支持开源机器人基金会(OSRF)。

这些软件包是在由开源机器人基金会(OSRF,一个501(c)(3)非盈利组织)维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话,我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款

安装

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库(repositories)以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢,推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如,Tsinghua University为:

  • sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题,请尝试为Ubuntu apt换源(非ROS网站)。

设置密钥

  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80hkp://pgp.mit.edu:80

你也可以使用curl命令替换apt-key命令,这在使用代理服务器的情况下比较有用:

  • curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

开始安装

首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:

  • sudo apt update

然后选择你想安装“多少部分”的ROS:

  • 完整桌面版安装(Desktop-Full,推荐):除了桌面版的全部组件外,还包括2D/3D模拟器(simulator)和2D/3D 感知包(perception package)。

    • sudo apt install ros-noetic-desktop-full

      点这里

    桌面版(Desktop):包括了ROS-Base的全部组件,还有一些工具,比如rqtrviz

    • sudo apt install ros-noetic-desktop

      点这里

    ROS-Base(仅含骨架):ROS packaging,build,和communication库。没有图形界面(GUI)工具。

    • sudo apt install ros-noetic-ros-base

      点这里

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。

  • sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
    例如,
    sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

要查看或搜索所有可用的软件包,请参见ROS Index或使用:

apt search ros-noetic

设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本:

Bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果同时安装了好几个ROS发行版,~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

开始使用

好了。要测试刚才的安装,请前往ROS教程


2024-06-22 13:08