rosinstall (非OS依存)

rosinstallツールは、ROS用のコンフィギュレーションの設定を行います。以下のコードは、ROSソースコードをダウンロードし、ブートストラップ方式の実装を行います。このサンプル用コンフィギュレーションでは、rosinstallファイルのひとつのエントリーにつきひとつのサブディレクトリーという形式で、すべてのファイルを、~/rosディレクトリー内のサブディレクトリーにインストールします。これには少し時間がかかりますが、rosdepツールにより初期の依存関係が確立されれば、あとは自動的にインストールされます。

wget --no-check-certificate http://ros.org/rosinstall -O ~/rosinstall
chmod 755 ~/rosinstall

次に、コンフィギュレーション・ファイルを利用してrosinstallします。２種類のコンフィギュレーションをが用意されています。

• "base" (非ロボット依存)
• "pr2" (PR2ロボット開発用)

rosinstallのフォーマットは、SVNレポジトリーの単なるリストですので、自分用のコンフィギュレーションをを容易に作成できます。このフォーマットに関する詳細は、rosinstallをご参照ください。

補注: 下記のインストール方法は、~/rosにインストールすると想定しています。インストール先を変更したい場合は、単純に、下記のコマンド内の~/rosと希望のインストール先とを置き換えてください。

• ROSのみ: 基本的なROSチュートリアルを含みます。

  ~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_ros.rosinstall 

  Baseインストール: 推奨版。ROS、ロボットに依存しないライブラリー、チュートリアルを含みます。

  ~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_base.rosinstall

  PR2インストール: ROS, ロボットに依存しないライブラリー、チュートリアル、PR2関連のライブラリーを含みます。

  ~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_pr2.rosinstall

  Willow Garage社用インストール: Willow Garage社用インストールをご覧ください。

  最新版（不安定）: 不安定ながらも最新リリース版のインストールは、'boxturtle'の代わりに'latest'と置き換えてください。

環境設定

環境設定をアップデートする必要があります。

source ~/ros/setup.sh

新しいシェルを開くたびに、ROSに関する環境変数が、バッシュのセッションに追加されると便利です。 以下のコマンドをお使いください。

echo "source ~/ros/setup.sh" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc