Package Summary

ROS package suite of Sciurus17

Maintainer status: developed
Maintainer: RT Corporation <shop AT rt-net DOT jp>
Author: Hiroyuki Nomura <nomura AT rt-net DOT jp>, Shota Hirama <vghjjj AT gmail DOT com>
License: NON-COMMERCIAL LICENSE AGREEMENT
Bug / feature tracker: https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/issues
Source: git https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git (branch: master)

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Dependencies (9)
Jenkins jobs (1)

ROS package suite of Sciurus17

Maintainer status: maintained
Maintainer: RT Corporation <shop AT rt-net DOT jp>
Author: Hiroyuki Nomura <nomura AT rt-net DOT jp>, Shota Hirama <vghjjj AT gmail DOT com>
License: Apache License 2.0
Bug / feature tracker: https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/issues
Source: git https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git (branch: master)

Contents

Sciurus17

Sciurus17(シューラスセブンティーン)は全身17軸＋両ハンドの計19軸を備えた上半身人型ロボットです。頭部にデプスカメラ、胸部にもRGBカメラをそれぞれ標準搭載し、画像認識を活用した高度なマニピュレーションタスクをすぐに始めることができます。

ROSパッケージ名	内容
sciurus17	Sciurus17用のメタパッケージ
sciurus17_bringup	スタートアップ用パッケージ
sciurus17_description	Sciurus17のモデルデータ、リンクとジョイントの構成の定義
sciurus17_control	Sciurus17の制御
sciurus17_gazebo	Sciurus17のGazebo用パッケージ
sciurus17_moveit_config	MoveIt!の設定
sciurus17_vision	画像認識パッケージ
sciurus17_tools	オプションツールをまとめたパッケージ
sciurus17_examples	サンプルコードをまとめたパッケージ

障害物回避付ワーク操作
- 両腕は冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。障害物も避けられます。
制御モードの選択
- ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモードで選べます。
ROS対応
- 標準でROSに対応。様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。
2指エンドエフェクタ標準搭載
- CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。
画像認識用カメラ標準搭載
- 頭部にデプスカメラ、胸部にもRGBカメラを標準搭載しているため、面倒なカメラの位置決めなど必要なくすぐに画像認識結果からタスクを行わせることができます。
コンパクトなボディ
- 本体重量は約6.0kg
- 単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。
ブレーキモードボタン標準装備
- 緊急時などに安全に停止するためのブレーキモードボタンを標準装備しています。