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使用方法

rosrun smach_viewer smach_viewer.py

这将启动GUI。当你有一个或多个状态机使用内省服务器运行时,它们应该显示在GUI中。

/!\ 你的状态机需要运行一个内省服务器,以允许smach查看器连接到它。查看这个教程查看更多信息。

smach/smach_viewer.png

文档

图形显示

视图显示状态机的所有状态,并通过它们的结果连接。每个节点表示一个状态(或子状态机),每个节点代表一个状态转换。当状态的结果与状态机的结果相同时,就没有为简化视图而绘制的弧。单击"显示隐式(show implicit)"将显示所有状态转换。

viewer1.png

查看深度

"深度"框允许你扩展或折叠子状态机。深度0表示你只显示顶级状态机,深度1显示了第一级的子状态机等等。深度-1显示所有状态机。

smach/Tutorials/Create a hierarchical state machine/sm_expanded.png

查看树

还可以将状态机显示为树。这个视图清楚地表明,一个状态机是另一个状态机的子状态机。

viewer2.png


2024-06-22 13:08