Ubuntu'da ROS Jade Kurulumu

Çeşitli Ubuntu platformlarına (aşağıda listeli), Debian paketlerini inşa ediyoruz. Bu paketlerin kullanımı, kaynak kod derlemeye göre çok daha verimlidir ve Ubuntu için tercih ettiğimiz kurulum şeklidir.

Eğer kaynak koddan kurulum yapmanız gerekiyorsa (tavsiye etmiyoruz), kaynak koddan kurulum talimatlarına (İngilizce) gözatın.

Eğer bu paketlere güveniyor ve kullanıyorsanız, lütfen OSRF'ye destek olun.

Bu paketler Açık Kaynak Robotik Vakfı (OSRF) tarafından yönetilen ve parası ödenen sistemlerde inşa edilmekte ve barındırılmaktadır. Eğer OSRF, iki ay boyunca indirilen her bir paket için 1 penny almış olsaydı tüm çevrimiçi hizmetlerimizin yıllık yönetim, güncelleme ve barındırma masraflarını karşılayabilirdik. Lütfen bugün OSRF'ye bağış yapmayı düşünün.

Contents

Ubuntu'da ROS Jade Kurulumu
1. Kurulum
2. Öğreticiler
  1. Kurulu Paketlerin Kaynak Kodunu Alın

Kurulum

Ubuntu Depolarını Yapılandırın

Ubuntu depolarını "restricted", "universe" ve "multiverse" bileşenlerini dahil edecek şekilde yapılandırın. Bunu gerçekleştirmek için Ubuntu rehberlerine gözatabiliriniz.

sources.list Dosyanızı Oluşturun

Bilgisayarınızı packages.ros.org adresinden yazılım alması için ayarlamanız gerekiyor. ROS Jade dağıtımı SADECE Trusty (14.04), Utopic (14.10) ve Vivid (15.04) sürümlerini destekler ve bunlar için Debian paketlerine sahiptir.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Yansılar

Anahtarlarınızı Kurun

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Kurulum

Öncelikle, Debian paket indeksinizin güncel olduğundan emin olun:

```
sudo apt-get update
```
- - Eğer Ubuntu Trusty 14.04.2 kullanıyor ve ROS kurulumu sırasında bağımlılık sorunları yaşıyorsanız, bazı ek sistem bağımlılıklarını kurmanız gerekebilir.
    - $/!\$ Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir:
      sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
      $/!\$ Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir
    Alternatif olarak, sadece bu paketleri kurarak bağımlık sorunlarını çözmeyi deneyin:
    - sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
  Bu sorunla ilgili daha fazla bilgi için bu answers.ros.org sorusuna veya bu launchpad hatasına gözatın (İngilizce).

ROS'da çok sayıda farklı kütüphane ve araç bulunmaktadır. Hızlıca başlangıç yapmanız için 4 tane varsayılan yapılandırma oluşturduk. Ek olarak ROS paketlerini tek tek de kurabilirsiniz.

Masaüstü-Tam Kurulum: (Tavsiye Edilir) : ROS, rqt, rviz, genel robot kütüphaneleri, 2D/3D simülatörler, navigasyon and 2D/3D algılama
- ```
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
```
  veya buraya tıklayın
Masaüstü Kurulum: ROS, rqt, rviz, and genel robot kütüphaneleri
- ```
sudo apt-get install ros-jade-desktop
```
  veya buraya tıklayın
ROS-Temel: ROS paketleri, inşa ve iletişim kütüphaneleri. Arayüz araçları yok.
- ```
sudo apt-get install ros-jade-ros-base
```
  veya buraya tıklayın
Tek Paket Kurulumu: Ayrıca özel bir ROS paketini de tek başına kurabilirsiniz (paket isimlerindeki alttan tireleri normal tirelere çevirin):
- ```
sudo apt-get install ros-jade-PAKET
```
  örnek:
```
sudo apt-get install ros-jade-slam-gmapping
```

Mevcut paketleri aramak için:

apt-cache search ros-jade

rosdep İlk Kurulum

ROS'u kullanmadan önce, rosdep'in ilk kurulumunun yapılması gerekmektedir. rosdep, kaynak koddan derlemek istediğiniz paketlerin sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS'un bazı çekirdek bileşenlerinin çalışması için gereklidir.

sudo rosdep init
rosdep update

Ortam Kurulumu

Her yeni bir kabuk (shell) başlangıcında, ROS ortam değişkenlerinin otomatik olarak oturuma yüklenmesi işlerinizi kolaylaştıracaktır:

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Eğer birden fazla ROS dağıtımınız varsa, ~/.bashrc dosyası sadece mevcut kullandığınız sürümün setup.bash dosyasını içe aktarmalıdır.

Mevcut kabuk (shell) oturumunuzun ROS ortamını değiştirmek isterseniz, şu komutu kullanın:

source /opt/ros/jade/setup.bash

rosinstall Kurulumu

rosinstall ROS'da çok sık kullanılan ve ayrı olarak dağıtılan bir komut satırı aracıdır. ROS paketlerinin kaynak ağaçlarının tek bir komutla kolayca indirilmenizi sağlar.

Ubuntu'da bu aracı kurmak için:

sudo apt-get install python-rosinstall

İnşa Tarlası Durumu

Kurduğunuz paketler ROS İnşa Tarlası tarafından inşa edilmektedir. Paketlerin durumlarına buradan gözatabilirsiniz.

Öğreticiler

Şimdi ise kurulumunuzu test etmek için, ROS Öğreticileri (İngilizce) sayfasına gidin.

Kurulu Paketlerin Kaynak Kodunu Alın

Eğer her paketin deposunun konumunu biliyorsanız, tüm kaynak kodları indirebilirsiniz. Ancak bu durum tecrübeli geliştiriciler için bile zor olmaktadır. Ayrıca bazı durumlarda, paketin yayınlamış ve kurulmuş sürümünün kaynak koduna ihtiyaç duyabilirsiniz. Burada anlatılan yöntemler, bu durumlar için en ideal çözümlerdir.

ROS'un önceki dağıtımlarında (electric ve öncesi) kaynak kodları indirmek için bu sorudaki yöntemi kullanabilirsiniz.
Şimdi ise sadece örnekteki gibi apt-get source (sudo gerekmiyor) kullanmanız yeterli. Kaynak listesine deb-src girdisini eklemenize bile gerek yok. Bu yöntem paketin içindeki tüm dosyaları sunucudan çeker (kurulumda dahil edilmeyen dosyaları da (örneğin CMakeLists.txt) indirir).

$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline

Tek dezavantajı, her defasında paket ismilerini tek tek belirtmeniz gerekiyor (yıldız-asteriks kullanmak işe yaramıyor).

CategoryCategory