Tutoriais sobre ROS
Não-Iniciantes: Se você já está confortável o suficiente com ROS fuerte ou versões mais recentes e quer apenas explorar o novo sistema de build no groovy e hydro chamado catkin, você pode ir mais a fundo em um tutorial sobre catkin aqui. Entretanto, passar por todos os tutoriais de Nível Iniciante é ainda o recomendado para todos os usuários entrarem em contato com as mais novas funcionalidades disponibilizadas.
Se você é novo no Linux: Você pode achar útil fazer primeiro um rápido tutorial em ferramentas de linha de comando para linux. Um bom tutorial é este. Outro recomendado, também em inglês, é o ''Command Line Crash Course''.
Contents
Tutoriais Essenciais
Nível Iniciante
- Instalando e Configurado o Seu Ambiente ROS
Este tutorial te leva pelo processo de instalação do ROS e configuração do ambiente no seu computador.
- Navegando pelo Sistema de Arquivos do ROS
Este tutorial introduz os conceitos de sistema de arquivos do ROS e cobre a utilização das ferramentas de linha de comando roscd, rosls, e rospack.
- Criando um Pacote ROS
Este tutorial cobre a utilização de roscreate-pkg ou catkin para criar um novo pacote, e rospack para listar dependências de pacotes.
- Gerando um pacote no ROS
Este tutorial cobre as ferramentas e métodos para a geração de um pacote no ROS.
- Um pouco mais sobre nós(''nodes'') no ROS
Este tutorial apresenta os conceitos introdutórios sobre os componentes básicos do ROS (também referenciados como ROS Graph) e discute o uso das ferramentas utilizadas via terminal: roscore, rosnode e rosrun.
- Entendendo tópicos no ROS
Este tutorial apresenta tópicos no ROS, e também como utilizar as ferramentas rostopic e rqt_plot.
- Entendendo Serviços e Parâmetros ROS
Esse tutorial introduz Serviços e Parâmetros ROS, bem como o uso das ferramentas de linha de comando rosservice e rosparam.
- Usando o rqt_console e o roslaunch
Esse tutorial introduces ROS using rqt_console and rqt_logger_level for debugging and roslaunch for starting many nodes at once. If you use ROS fuerte or ealier distros where rqt isn't fully available, please see this page with this page that uses old rx based tools.
- Utilizando o rosed para edição de arquivos no ROS.
Este tutorial mostra como usar o rosed para facilitar a edição de arquivos.
- Criando arquivos msg e srv no ROS
Este tutorial ensina como criar e construir (build) arquivos .msg e .srv assim como as linhas de comando de atalho: rosmsg, rossrv and roscp.
- Criando um simple Publicador e Subscritor (C++)
Este tutorial This tutorial apresenta como criar um nó publicador e um nó subscritor em C++.
- Escrevendo um Simples Publicador(Publisher) e Subscrito (Subscriber) (Python)
Esse tutorial explica como escrever um nó publicador (publisher) e subscrito (subscriber) em python.
- Examinando um simples publicador (Publisher) and subscrição (Subscriber)
Este tutorial como rodar um simples plublicador (Publisher) e subscrição (Subscriber).
- Criando um Nó de Serviço-Cliente simples (C++)
Neste tutorial é ensinado como escrever um Nó (node) de Serviço-Cliente em C++.
- Escrevendo um Serviço-Cliente simples (Python)
Esse tutorial cobre como escrever um nó serviço-cliente simples em python.
- Examinando um Serviço-Cliente Simples
Este tutorial consiste em mostrar como é a interação entre um serviço e um cliente através da adição de dois números.
- Gravando dados em tempo de execução e os reproduzindo posteriormente
Este tutorial possui o objetivo de orientá-lo na gravação dos dados gerados durante a execução de uma aplicação ROS em arquivos .bag. Assim como, na reprodução posterior destes dados com o intuito de representar o estado do sistema no momento da gravação.
- Introdução ao roswtf
Introdução à ferramenta roswtf.
- Navegando na wiki do ROS
Este tutorial mostra como entender a estutura do wiki do ROS (ros.org) and talks about how to find what you want to know.
- Mais informações
Este tutorial discute opções para obter mais informações sobre o ROS em robôs reais e simulados.
Agora que você completou os tutoriais de nível iniciante por favor, responda este pequeno questionário.
Nível Intermediário
Mais tutoriais sobre as APIs cliente, podem ser encontradas nos respectivos pacotes (roscpp, rospy, roslisp)
- Criando um pacote de ROS manualmente
Como criar um pacote do ROS sem usar ferramentas.
- Administrando dependências do sistema
Explica como usar rosdep para instalar dependências do sistema.
- Dicas de Roslaunch para projetos grandes
Traz dicas para escrever arquivos roslaunch para grandes projetos. O foco é em como estruturar os arquivos para que eles possam ser reutilizados o máximo possível em situações diversas. Usaremos o pacote 2dnav_pr2 como caso de estudo.
- Rodando o ROS em múltiplas máquinas.
Este tutorial explica como iniciar um sistema ROS usando duas máquinas. Ele explica como usar o ROS_MASTER_URI para confgirar múltiplas máquinas para usar um master único.
- Definindo mensagens customizadas
Este tutorial vai mostrar como definir uma mensagem customizada usando os tipos de mensagens disponíveis no ROS Message Description Language.
- Como escrever um tutorial
This tutorial covers useful template and macros for writing tutorials, along with example tutorials that are available for guidance on ros.org
Padrões do ROS
Guia para Desenvolvedores ROS Orientações sobre estilo de codificação, layout de pacotes e muito mais
Recursos externos sobre ROS
Tutoriais Externos
Seminários/Aulas Externas
Seminário introdutório e gratuito para empresas por TORK em Tokyo
Utilizando ROS no seu próprio robô
Crie o seu próprio arquivo URDF Criando um arquivo Formato de Descrição Universal de Robôs personalizado
ros_control Utilize o framework de controladores padrão do ROS para fazer interface com hardware.
Utilizando URDF no Gazebo Adicione as tags necessárias para colocar seu robô no simulador robótico Gazebo
Configurando o MoveIt! Criando o pacote de configuração para utilizar o MoveIt! Framework de Planejamento de Movimentos
Tutoriais para outras bibliotecas do ROS