[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex] 

Hướng dẫn ROS

Người đã có kinh nghiệm ROS: Nếu bạn đã quen với ROS [fuerte] hoặc các phiên bản trước đó và chỉ muốn tìm hiểu hệ thống mới được giới thiệu trong groovy và được sử dụng trong [ Hydro]] và sau này, được gọi là [catkin], bạn có thể đi sâu hơn vào catkin tutorial ở đây. Tuy nhiên, vẫn còn đề xuất hướng dẫn cho tất cả người dùng để tiếp xúc với các tính năng mới. Tuy nhiên, hướng dẫn về tất cả các hướng dẫn cơ bản Beginner Level vẫn được khuyến cáo.

Nếu bạn là người mới sử dụng Linux : Bạn có thể tìm một hướng dẫn nhanh về các công cụ dòng lệnh phổ biến cho linux. Tốt nhất là [http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/&hl=vi]].

Contents

  1. Hướng dẫn ROS
  2. Core ROS Tutorials
    1. Nhập môn
    2. Trung cấp
  3. Tiêu chuẩn ROS
  4. Hướng dẫn về thư viện của ROS
  5. Tutorials for Libraries with ROS Interfaces
  6. Nguồn tham khảo thêm ROS
    1. External Tutorials
    2. External Seminar/Lecture
  7. Dùng ROS trên Robot thiết kế của bạn

Core ROS Tutorials

Nhập môn

  1. Cài đặt và cấu hình môi trường cho ROS

    Hướng dẫn cài đặt và cấu hình môi trường cho ROS trên máy tính.

  2. Hệ thống tập tin trong ROS

    Khái niệm về tập tin hệ thống trong ROS, dùng các công cụ dòng lệnh (commandline) roscd, rosls, và rospack.

  3. Tạo một gói ROS

    Hướng dẫn tạo ra một gói ROS mới dùng roscreate-pkg hoặc catkin , và rospack để liệt kê danh sách gói phụ thuộc.

  4. Xây dựng một gói ROS

    Hướng dẫn các công cụ xây dựng gói.

  5. Tìm hiểu về nút ROS

    Hướng dẫn giới thiệu về khái niệm đồ thị trong ROS và thảo luận dùng công cụ dòng lệnh roscore, rosnode, and rosrun.

  6. Tìm hiểu về ROS Topics

    Hướng dẫn giới thiệu về ROS topics cũng như dùng công cụ dòng lệnh rostopic và rqt_plot .

  7. Tìm hiểu trình phục vụ và các tham số trong ROS

    Hướng dẫn này giới thiệu các dịch vụ ROS, và các tham số cũng như sử dụng các công cụ dòng lệnh rosservice và rosparam.

  8. Dùng rqt_console và roslaunch

    Hướng dẫn dùng ROS rqt_console và rqt_logger_level để gỡ rối và roslaunch để khởi chạy nhiều nút một lúc. Nếu bạn dùng ROS fuerte hoặc bản cũ hơn thì rqt không có sẵn, xem trang này với this page dùng rx cũ hơn .

  9. Dùng rosed để chỉnh sửa tập tin trong ROS

    Hướng dẫn dùng rosed để dễ dàng chỉnh sửa.

  10. Tạo một ROS msg và srv

    Hướng dẫn làm thế nào để tạo và xây dựng tập tin msg và srv rosmsg, công cụ dòng lệnh rossrv và roscp.

  11. Viết một Publisher và Subscriber (C++) đơn giản

    Hướng dẫn để viết một nút publisher và subscriber trong C++.

  12. Viết một Publisher và Subscriber (Python) đơn giản

    Hướng dẫn để viết một nút publisher và subscriber trong python.

  13. Thực thi Publisher và Subscriber

    Hướng dẫn chạy publisher và subscriber.

  14. Writing a Simple Service and Client (C++)

    This tutorial covers how to write a service and client node in C++.

  15. Writing a Simple Service and Client (Python)

    This tutorial covers how to write a service and client node in python.

  16. Examining the Simple Service and Client

    This tutorial examines running the simple service and client.

  17. Recording and playing back data

    This tutorial will teach you how to record data from a running ROS system into a .bag file, and then to play back the data to produce similar behavior in a running system

  18. Reading messages from a bag file

    Learn two ways to read messages from desired topics in a bag file, including using the ros_readbagfile script.

  19. Getting started with roswtf

    Basic introduction to the roswtf tool.

  20. Navigating the ROS wiki

    This tutorial discusses the layout of the ROS wiki (wiki.ros.org) and talks about how to find what you want to know.

  21. Where Next?

    This tutorial discusses options for getting to know more about using ROS on real or simulated robots.

Now that you have completed the beginner level tutorials please answer this short questionnaire.

Trung cấp

More client API tutorials can be found in the relevant package (roscpp, rospy, roslisp)

  1. Creating a ROS package by hand.

    This tutorial explains how to manually create a ROS package.

  2. Managing System dependencies

    This explains how to use rosdep to install system dependencies.

  3. Roslaunch tips for large projects

    This tutorial describes some tips for writing roslaunch files for large projects. The focus is on how to structure launch files so they may be reused as much as possible in different situations. We'll use the 2dnav_pr2 package as a case study.

  4. Running ROS across multiple machines

    This tutorial explains how to start a ROS system using two machines. It explains the use of ROS_MASTER_URI to configure multiple machines to use a single master.

  5. Defining Custom Messages

    This tutorial will show you how to define your own custom message data types using the ROS Message Description Language.

  6. Using a C++ class in Python

    This tutorial illustrates a way to use a C++ class with ROS messages in Python.

  7. Packaging your ROS project as a snap

    This tutorial covers how to package and deploy your ROS project as a snap.

  8. How to Write a Tutorial

    This tutorial covers useful template and macros for writing tutorials, along with example tutorials that are available for guidance on ros.org

Tiêu chuẩn ROS

Hướng dẫn về thư viện của ROS

Tutorials for Libraries with ROS Interfaces

Nguồn tham khảo thêm ROS

External Tutorials

External Seminar/Lecture

Dùng ROS trên Robot thiết kế của bạn

2024-12-21 18:39